Aŭtomata kontenerŝarĝa sistemo (ekipita per AMR-spurveturilo)

La aparato uzas 3D-fotilon por skani la stakon, kaj la datumoj de la produktadpunkta nubo kalkulas la spacajn koordinatojn de la supra surfaco de la skatolo. La malpaletiga roboto precize malpaletigas la skatolon surbaze de la spacaj koordinatoj de la supra surfaco de la skatolo. La 3D-fotilo ankaŭ povas skani kaj identigi ĉu la supra surfaco de la skatolo estas difektita aŭ poluita. La 6-aksa roboto estas uzata por malpaletigi la stakon, turni la produkton 90° kaj meti ĝin. La malpaletiga kaptilo povas realigi malsamajn skatolnumerojn, kiel ekzemple 2 aŭ 3 skatolojn, laŭ la staktipo. Ĝi povas atingi aŭtomatan solvon de aŭtomata malpaletigado, aŭtomata paledreciklado kaj aŭtomata skatol-eligo. Poste, kiam la AMR-veturilo aŭtonome navigas per SLAM-lidar-navigado kaj konstante korektas la korpoposturon, la AMR-veturilo fine povas esti centrita en la ĉaron. La 3D-fotilo sur la AMR-veturilo skanas la spacajn datumojn de la ĉaro kaj resendas la spacajn koordinatojn de la dekstra malsupra angulo de la ĉarkapo al la ŝarĝroboto. La ŝarĝroboto prenas la skatolojn kaj paledigas ilin surbaze de la angulaj koordinatoj. La 3D-fotilo skanas la koordinatojn de la skatoloj stakigitaj de la roboto ĉiufoje kaj kalkulas la angulajn punktojn. Ĝi kalkulas ĉu estos kolizioj kaj ĉu la skatoloj estas klinitaj aŭ difektitaj dum ĉiu ŝarĝado. La roboto korektas la ŝarĝan sintenon surbaze de la kalkulitaj angulaj punktodatumoj. Post kiam la roboto paledigas unu flankon, la AMR-veturilo retiriĝas antaŭdifinitan distancon por ŝarĝi la sekvan vicon. Ĝi kontinue ŝarĝas kaj retiriĝas ĝis la ĉaro estas plena de skatoloj. La AMR-veturilo eliras el la ĉaro kaj atendas la sekvan ĉaron por ŝarĝi skatolojn.