Aŭtomata kontenera ŝarĝsistemo (ekipita per AMR spurita veturilo)

La aparato uzas 3D-fotilon por skani la stakon kaj la produktadpunkta nubo-datumoj kalkulas la spacajn koordinatojn de la supra surfaco de la skatolo. La depaletiga roboto precize depaletigas la skatolon surbaze de la spacaj koordinatoj de la supra surfaco de la skatolo. La 3D fotilo ankaŭ povas skani kaj identigi ĉu la supra surfaco de la skatolo estas difektita aŭ poluita. La 6-aksa roboto estas uzata por senpaletigi la stakon, turni la produkton 90 ° kaj meti ĝin. La depaletiga kroĉilo povas realigi malsamajn skatolombrojn kaptante, kiel 2 aŭ 3 skatoloj, laŭ la stako tipo. Ĝi povas atingi aŭtomatan solvon de aŭtomata senpaletigo, aŭtomata reciklado de paletoj kaj aŭtomata eligo de skatolo. Poste, kiam la AMR-veturilo aŭtonomie navigas tra SLAM-lidar-navigado kaj konstante korektas la korpan pozon, la AMR-veturilo povas finfine esti centrita en la kaleŝon. La 3D-fotilo sur la AMR-veturilo skanas la spacajn datumojn de la kaleŝo kaj retroigas la spacajn koordinatojn de la dekstra malsupra angulo de la kaleŝokapo al la ŝarĝa roboto. La ŝarĝa roboto kaptas la skatolojn kaj paletigas ilin laŭ la angulaj koordinatoj. La 3D fotilo skanas la koordinatojn de la skatoloj stakigitaj de la roboto ĉiufoje kaj kalkulas la angulpunktojn. Ĝi kalkulas ĉu estos kolizioj kaj ĉu la skatoloj estas klinitaj aŭ difektitaj dum ĉiu ŝarĝo. La roboto korektas la ŝarĝan pozon surbaze de la kalkulitaj angulpunktodatenoj. Post kiam la roboto paletigas unu flankon, la AMR vechile retiriĝas antaŭfiksitan distancon por ŝarĝi la sekvan vicon. Ĝi kontinue ŝarĝas kaj retiriĝas ĝis la kaleŝo estas plenigita de skatoloj. La AMR-veturilo estas elirejo el kaleŝo kaj atendas ke la venonta kaleŝo ŝarĝus skatolojn.